51单片机驱动单轴电跟初步成功，有问题请教大神们-牧夫天文网

tbb1 发表于 2013-4-7 21:48

51单片机驱动单轴电跟初步成功，有问题请教大神们

精确计算后，得到的脉冲数据可以做到5毫米目镜200倍下亮星10分钟在视野内。
但是距离商用还有很大改进空间。
现在是用定时器1作为脉冲输出的。
定时器0和外部中断用于红外遥控器的控制输入，希望做到可以遥控启动停止、快进、快退。
DEBUG下定时器0也启动了，但是无法接收遥控器信号或是接收了没有处理。
在编程上，同时使用两个定时器和3个中断，如何安排逻辑呢？

下面的程序（节选）是否有问题？
void Ircontrol(void)//红外码值处理函数
{
unsigned char l,m;
if(irok)                      //如果接收好了进行红外处理
{
Ircordpro();
if (Mode==1) //单倍模式
   {
SingleModel: // 单倍电跟状态
if (IRcord==0x44) //如果按下启动键，则启动定时器1，脉冲输出开始，步进电机运行
{
Direct=0;
Status=~Status; //启动/停止翻转
}

。。。。

void main(void)
{
EX0init(); //初始化外部中断
TIMinit(Status,Speed);//初始化定时器
P2=0x00;//1位数码管全部显示
while(1)//主循环
{
if(irok)                      //如果接收好了进行红外处理
{
Ircordpro();
irok=0;
}
if(irpro_ok)                //如果处理好后进行工作处理，如按对应的按键后显示对应的数字等
{
   Ircontrol();
TIMinit(Status,Speed);//初始化定时器
Ir_work();
}
}
}

火星蒙面侠 发表于 2013-4-7 22:02

学过一段时间，学得头疼

tbb1 发表于 2013-4-7 22:16

我的程序设计：
定时器1带有速度Speed参数，
while(1)里运行红外编解码程序，当红外中断进入解码完毕后，将Speed参数相应调整，进而改变定时器1的输出频率。
问题来了：
如果红外成功解码，则while(1)里的Speed参数如何被输入到定时器1的初值里去呢？
函数功能：脉冲输出，定时器T1的中断服务程序
**************************************************************/
void Time1(void) interrupt 3 using 3 //"interrupt"声明函数为中断服务函数
//其后的3为定时器T1的中断编号；3表示使用第2组工作寄存器
{
CLK=~CLK;//按位取反操作，将P1.0引脚输出电平取反
TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位重新赋初值
TL1=14; //(65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位重新赋初值
}

tbb1 发表于 2013-4-7 22:24

红外解码是抄的范例，应该没有什么错。

/******************************************************************/
/*                外部中断0函数 --红外接收，优先级最高 */
/******************************************************************/
void ex0_isr (void) interrupt 0 using 0//外部中断0服务函数
{
static unsigned chari;          //接收红外信号处理
static bit startflag;             //是否开始处理标志位

if(startflag)
{

if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
   { i=0;
irdata=irtime;//存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
irtime=0;
i++;
   if(i==33)
      {
      irok=1;
i=0;
      }
      }

else
{irtime=0;startflag=1;}
}
}

/******************************************************************/
/*                定时器0初始化                            */
/******************************************************************/
void TIMinit(unsigned char Sta,uint Speed)//定时器0初始化
{

TMOD=0x02;//定时器0工作方式2，定时器1工作方式0.TH0是重装值，TL0是初值
TH0=0x00; //重载值
TL0=0x00; //初始化值
TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位赋初值
TL1=14;// (65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位赋初值
ET0=1; //开中断
TR0=1;
ET1=Sta;             //定时器T1中断允许
TR1=1;             //启动定时器T1
}
/******************************************************************/
/*                外部中断初始化                            */
/******************************************************************/
void EX0init(void)
{
IT0 = 1; //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
EX0 = 1; //使能外部中断
EA = 1; //开总中断
}
/******************************************************************/
/*                红外键值处理                            */
/******************************************************************/

void Ir_work(void)//红外键值散转程序
{
   switch(IRcord)//判断第三个数码值
         {
case 0x0c:P0=dofly;break;//1 显示相应的按键值
case 0x18:P0=dofly;break;//2
case 0x5e:P0=dofly;break;//3
case 0x08:P0=dofly;break;//4
case 0x1c:P0=dofly;break;//5
case 0x5a:P0=dofly;break;//6
case 0x42:P0=dofly;break;//7
case 0x52:P0=dofly;break;//8
case 0x4a:P0=dofly;break;//9

}

   irpro_ok=0;//处理完成标志

}

/******************************************************************/
/*                红外解码函数处理                         */
/******************************************************************/
void Ircordpro(void)//红外码值处理函数
{
unsigned char i, j, k;
unsigned char cord,value;

k=1;
for(i=0;i<4;i++)    //处理4个字节
{
   for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位
      {
      cord=irdata;
      if(cord>7)//大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，这里使用12M计算，此值可以有一定误差
   {
         value=value|0x80;
}
      else
   {
         value=value;
}
      if(j<8)
   {
value=value>>1;
}
      k++;
      }
IRcord=value;
value=0;
} irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1

}

a125278748 发表于 2013-4-7 22:31

我KAO，看晕了

鑫鑫点灯 发表于 2013-4-7 22:50

我觉得红外没有无线来的简单，红外的通信数据格式处理复杂

maxchen 发表于 2013-4-8 12:26

你这个程序不完整吧？用于判断红外脉冲宽度的变量irtime都没看到在那里计数

tbb1 发表于 2013-4-8 14:41

maxchen 发表于 2013-4-8 12:26 static/image/common/back.gif
你这个程序不完整吧？用于判断红外脉冲宽度的变量irtime都没看到在那里计数 ...

为了大伙看的清楚，只是摘录了部分程序

maxchen 发表于 2013-4-8 16:56

没有看到程序的其他部分，除非其他部分有对startflag赋值，不然，中断里的那个if进不去
/******************************************************************/
/*                外部中断0函数 --红外接收，优先级最高 */
/******************************************************************/
void ex0_isr(void) interrupt 0 using 0
{ //外部中断0服务函数
static unsigned chari;          //接收红外信号处理

/* 没有初始化startflag，所以默认startflag==0 */
static bit startflag;             //是否开始处理标志位

if(startflag) {    /*除非外部有对startflag操作，不然永远也进不去 */
   if(irtime < 63 && irtime >= 33) { //引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
         i = 0;
         irdata = irtime; //存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
         irtime = 0;
         i++;
         if(i == 33) {
            irok = 1;
            i = 0;
         }
   } else {
         irtime = 0;
         startflag = 1;
   }
}
}

tbb1 发表于 2013-4-8 18:00

maxchen 发表于 2013-4-8 16:56 static/image/common/back.gif
没有看到程序的其他部分，除非其他部分有对startflag赋值，不然，中断里的那个if进不去 ...

多谢提点。
下面是全程序：
/*-----------------------------------------------
名称：遥控器红外解码数码管显示
公司：上海浩豚电子科技有限公司
编写：师访
日期：2009.5
修改：无
内容：按配套遥控器上1-9会在数码管上对应显示
------------------------------------------------*/
#include<AT89X51.h> //<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
//#include<reg51.h>//包含51单片机寄存器定义的头文件
#define TURE 1
#define FALSE 0

/*-----------------------------------------步进电机控制-----------------------------------------

P0数码管显示 P2.1~3 数码管选位P1--LED灯，控制步进电机
P3红外遥控器（独立键盘P3.0~P3.2不用）
数码管：第一位--模式：1--电跟模式，0--自由模式
第2位--方向：1--逆时针，0--顺时针
第3、4位--目前速度：10为1X地球自转速度，20为2X自转速度。。。
第5、6位--电跟基础速度：50为1X地球自转速度

-----------------------------------------我还是分割线-----------------------------------------*/

/******************************************************************/
/*                变量声明                                  */
/******************************************************************/
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit CLK=P1^0;//P1.0引脚为脉冲输出
sbit EN=P1^1;//P1.1引脚为使能
sbit Direct=P1^2;//P1.2引脚为方向，1-反转，0-正转？
uint Speed=101; //设置1X速度定时器1初值：256-(3250/32)=256-101=145 65536-3250=62286
uint Status=1; //启动状态初始为0，停止状态
uint Mode=1; //工作模式。1--单倍电跟状态，0--自由控制状态
//uint Direct=0;//转动方向初值
uchar zx,k,sudu;
int n=0,m,bu,l;
sbit IR=P3^2;//红外接口标志
unsigned char const dofly[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,
0x39,0x5e,0x79,0x71};//数码管显示编码
unsigned charirtime;//红外用全局变量
bit irpro_ok,irok;
unsigned char IRcord;
unsigned char irdata;
/******************************************************************/
/*                函数声明                                  */
/******************************************************************/
void Delay(unsigned char mS);//延时子函数
void Ir_work(void);
void Ircordpro(void);
void Ircontrol(void);
/******************************************************************/
/*                定时器0中断服务函数--红外接收             */
/******************************************************************/
void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1//定时器0中断服务函数
{
irtime++;                         //用于计数2个下降沿之间的时间
}
/**************************************************************
函数功能：脉冲输出，定时器T1的中断服务程序
**************************************************************/
void Time1(void) interrupt 3 using 3 //"interrupt"声明函数为中断服务函数
            //其后的3为定时器T1的中断编号；3表示使用第2组工作寄存器
{
CLK=~CLK;//按位取反操作，将P1.0引脚输出电平取反
TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位重新赋初值
TL1=14; //(65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位重新赋初值
}

/******************************************************************/
/*                外部中断0函数 --红外接收，优先级最高 */
/******************************************************************/
void ex0_isr (void) interrupt 0 using 0//外部中断0服务函数
{
static unsigned chari;          //接收红外信号处理
static bit startflag;             //是否开始处理标志位
if(startflag)
{
if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
   { i=0;
   irdata=irtime;//存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
   irtime=0;
   i++;
   if(i==33)
      {
   irok=1;
i=0;
   }
      }

else
{irtime=0;startflag=1;}
}
}
/******************************************************************/
/*                定时器初始化                            */
/******************************************************************/
void TIMinit(void)//定时器0初始化
{
TMOD=0x02;//定时器0工作方式2，定时器1工作方式0.TH0是重装值，TL0是初值
TH0=0x00; //重载值
TL0=0x00; //初始化值
TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位赋初值
TL1=14;// (65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位赋初值
ET0=1; //开中断
TR0=1;
ET1=Status;             //定时器T1中断允许
TR1=1;             //启动定时器T1
}
/******************************************************************/
/*                外部中断初始化                            */
/******************************************************************/
void EX0init(void)
{
IT0 = 1; //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
EX0 = 1; //使能外部中断
EA = 1; //开总中断
}
/******************************************************************/
/*                红外键值处理                            */
/******************************************************************/
void Ir_work(void)//红外键值散转程序
{
   switch(IRcord)//判断第三个数码值
      {
case 0x0c:P0=dofly;break;//1 显示相应的按键值
case 0x18:P0=dofly;break;//2
case 0x5e:P0=dofly;break;//3
case 0x08:P0=dofly;break;//4
case 0x1c:P0=dofly;break;//5
case 0x5a:P0=dofly;break;//6
case 0x42:P0=dofly;break;//7
case 0x52:P0=dofly;break;//8
case 0x4a:P0=dofly;break;//9
}
irpro_ok=0;//处理完成标志
}
/******************************************************************/
/*                红外解码函数处理                         */
/******************************************************************/
void Ircordpro(void)//红外码值处理函数
{
unsigned char i, j, k;
unsigned char cord,value;
k=1;
for(i=0;i<4;i++)    //处理4个字节
{
   for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位
      {
      cord=irdata;
      if(cord>7)//大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，这里使用12M计算，此值可以有一定误差
   {
         value=value|0x80;
}
      else
   {
         value=value;
}
      if(j<8)
   {
value=value>>1;
}
      k++;
      }
IRcord=value;
value=0;
} irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1

}
/******************************************************************/
/*                红外控制处理程序                         */
/******************************************************************/
void Ircontrol(void)//红外码值处理函数
{
unsigned char l,m;
   if (Mode) //单倍模式
   {
// SingleModel: // 单倍电跟状态
if (Direct)//如果处于反转下，先停止，再启动
   {
   ET1=0; //如处于反转状态，先停
   for (l=1;100;l++) //低速启动延时
      {
      for (m=1;50;m++)
      {
      }
      }
      Direct=0;
   }
if (IRcord==0x44) //如果按下启动键，则启动定时器1，脉冲输出开始，步进电机运行
{
Direct=0;
Status=~Status; //启动/停止翻转
}
if (IRcord==0x43) //快进按钮按下
{
   Direct=0;
   Speed=Speed+50;
}

if (IRcord==0x40) //快退按钮按下
{
   Direct=1;
   Speed=Speed-50;
}

if (IRcord==0x18) //选择自由模式
   {
   Mode=0;
}
   }
else
{
//    FreeModel: // 自由状态
      if (IRcord==0x44) //如果按下启动键，则启动定时器1，脉冲输出开始，步进电机运行
{
ET1=0;//先停止，关闭定时器1
for (l=1;100;l++) //停止延时
   {
   for (m=1;100;m++)
   {
   }
   }
Direct=0;
Speed=150;//加速
Status=~Status; //启动/停止翻转
ET1=1;
}
if (IRcord==0x43) //快进按钮按下
{
   if (Direct)//如果处于反转下，先停止，再启动
   {
   ET1=0; //如处于反转状态，先停
   for (l=1;100;l++) //低速启动延时
      {
      for (m=1;50;m++)
      {
      }
      }
      Direct=0;
   }
   Speed=Speed+20;
   if (Speed>=220) Speed=220;
if (!ET1) ET1=1; //启动
}
if (IRcord==0x40) //快退按钮按下
{
if (!Direct)//如果处于正转下，先停止，再启动
   {
   ET1=0;//先停止，关闭定时器1
   for (l=1;100;l++) //停止延时
   {
   for (m=1;100;m++)
      {
      }
   }
   }
Direct=1;
Speed=Speed+20;
if (Speed>=220) Speed=220;
if (!ET1) ET1=1;
}
if (IRcord==0x0c) //选择单倍模式
   {
   Mode=1;
}
   } //else对应
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////
void main(void)
{
EX0init(); //初始化外部中断
TIMinit();//初始化定时器
P2=0x00;//1位数码管全部显示
Direct=0;
while(1)//主循环
{
if(irok)                      //如果接收好了进行红外处理
{
Ircordpro();
irok=0;
}
if(irpro_ok)                //如果处理好后进行工作处理，如按对应的按键后显示对应的数字等
{
Ircontrol();
Ir_work();
}
}
}

maxchen 发表于 2013-4-8 18:59

所以，你的程序就有问题了。startflag是个静态局部变量，只有在中断内才能访问，而只有在startflag为真的时候才给startflag赋值1，所以startflag永远也等于0，所以红外解码肯定不正常

我的程序是在STM8上用TIM2进行输入捕获来解码的，所以就没必要给你参考了。建议先研究清楚红外接收管输出的波形，给个网上找的程序你参考吧。
sbit IR_IO = P1^6;       // IR管脚任意IO

//定时器初始化为125uS中断一次
void IR_decode_init(void)
{
TMOD |= 0x12;                   // T1定时方式2
//--------------设定中断时间------------------------
TH0 = (-125);TL0 = (-125); // 定时125us 12M晶振
ET0 = 1;    TR0 = 1;    // 启动T1
EA = 1;                            // 总中断允许
}
//解码的相关数据
bit Irprot_LastState = 0; // 端口状态位
uchar codeCnt = 0;       // 数据码位计数
uchar irTime;                // 码时间，用于以125us时间计时
uchar IR_data;          // 接收数据缓存

//下面为解码的关键部分，大家自己去分析。主思路就是计算下降沿间隔，其余什么高电平多少时间，低电平多少时间都不关心，因此代码比较精简。
//125us执行中断程序一次
void Timer0(void) interrupt 1
{
irTime++;
if(irTime==240) {irTime--;codeCnt=0x3f;} // ir解码后码值存放时间， 240*125us = 30ms
if(IR_IO) Irprot_LastState=1; // 记录IO状态
else if(Irprot_LastState)    // 有下降沿
{
   Irprot_LastState = 0;    // 下降沿后IO状态记录为0
   if(irTime<24)             // 小于24*125us=3ms的间隔才进行处理
   {
      codeCnt++;codeCnt &= 0x1f;
      IR_data <<= 1;
      if( irTime>15 ) IR_data++;// 大于15*125us=1.875ms的间隔为数据1
   }
   irTime = 0;                // 下降沿处理完成，将时间清0
}
}
/*
使用时只需查询codeCnt的值是否等于31(如果解码完成30ms后才去判断codeCnt==31,codeCnt将不会再是31，可以在程序中修改该标志的存活时间)，是表示解码完成，解码数据放于IR_data[]数组中; 因为该解码的核心思想是检测两个下降沿相隔的时间，所以只要两个下降沿间隔符合，不管高低电平时间都会进行解码，所以如果要提高准确性，需把IR_data[]中的数据进行检验，
也就是看是否IR_data==IR_data，如果是，99%是正确的.*/

CLEO 发表于 2013-4-9 09:23

我做了一个红外控制调焦，也想做导星和电跟，无奈没机械，有个现成的赤道仪就好了:(

tbb1 发表于 2013-4-9 10:03

maxchen 发表于 2013-4-8 18:59
所以，你的程序就有问题了。startflag是个静态局部变量，只有在中断内才能访问，而只有在startflag为真的时 ...

感谢大侠！
仔细比对标准程序，就是在那个中断处理部分多了两个大括号，导致无法进入处理程序。现在可以快进快退，马上可以成功了

sherryzx 发表于 2013-4-9 11:31

一般这种DIY电跟成本高不？。。。我经济有限，主镜便宜全套不到700，想弄个电跟，但是随便一个电跟价钱都和镜子差不多了。。这心里真不平衡，你说我主镜1000多2000的话，那倒是无所谓。所以想问问DIY大大，要不托您帮做个？

天秤星座 发表于 2013-4-9 13:05

看LZ的方案应该不会跟贵把有点基础的人玩玩还是不错的

c360 发表于 2013-4-9 17:15

用汇编更简单

CLEO 发表于 2013-4-11 14:16

啊，我之前用红外控制直流电机，红外是外部0,直流是用定时0,然后发现红外进不去，和你的问题一样，我也怀疑是中断优先级问题，也怀疑是不是那个静态变量搞鬼，最后无奈，我去掉定时0，把直流电机放到主函数才解决…你的问题出在哪里？我研究下你程序先！

tbb1 发表于 2013-4-11 14:23

CLEO 发表于 2013-4-11 14:16 static/image/common/back.gif
啊，我之前用红外控制直流电机，红外是外部0,直流是用定时0,然后发现红外进不去，和你的问题一样，我也怀疑 ...

问题出在大侠指点的地方，静态变量始终为0，没有赋1操作。原因很简单，因为多了两个大括号，呵呵。
曾经出现过宕机情况，后来发现是char变量设置有问题，使用翻转~命令对char变量进行了翻转，程序就不知道跑哪里去了。
后来把所有需要翻转的char变量改为bit变量，问题就全部解决了

CLEO 发表于 2013-4-11 14:30

tbb1 发表于 2013-4-11 14:23 static/image/common/back.gif
问题出在大侠指点的地方，静态变量始终为0，没有赋1操作。原因很简单，因为多了两个大括号，呵呵。
曾经 ...

这样啊，我还是太急了，没认真研究程序就改掉了，我现在再弄一下....你现在只是电跟吗？没有导星？

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51单片机驱动单轴电跟初步成功，有问题请教大神们