月球车舒展机械臂 成功实施首次月面科学探测
在北京航天飞行控制中心精确控制下，“玉兔”号月球车舒展“玉兔之手”——机械臂，对脚下月壤成功实施首次月面科学探测。北京航天飞行控制中心总体室副主任吴风雷介绍说：“这次探测任务的成功，标志着中国突破了月面高精度机械臂遥操作控制技术，实现了38万公里之外的机械臂毫米级精确控制。”据悉，由于受“玉兔”号月球车活动维度限制和避障因素影响，“玉兔之手”完成对一个预定目标点的探测，一般要经过十七、八个操作步骤，几乎每一步操作都要经过极其精密的计算。2013年12月23日凌晨，北京航天飞行控制中心曾控制机械臂进行投放测试，目的是为此次月壤元素成分探测以及其他科学探测工作做先期技术验证。机械臂控制软件设计师荣志飞说：“此次探测，精度之高、难度之大超乎想象，犹如控制38万公里之外的‘手’穿针引线，稍有偏差就会前功尽弃。”据介绍，“玉兔之手”实施首次科学探测的过程中，机械臂末端的粒子激发X射线谱仪，距离目标探测点仅20毫米左右，探测时间持续近30分钟，所有操作均精准无误。后续任务中，“玉兔”号月球车还将对月石、月坑等进行科学探测。
http://www.cnbeta.com/articles/268679.htm
一个简单的动作在月球上都需要很复杂的设计才能完成，而且还要小心翼翼的……
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