DIY基于LX200协议的goto，小突破，发帖留念
本帖最后由 马铃鼠 于 2015-2-15 21:57 编辑折腾了几个月，从最简单的单轴电跟，到双轴电跟手柄，再到自动导星，能有一些成果还是很开心的~
在此感谢论坛里DIY的各位前辈，因为你们的帖子让我少走了不少弯路。
这是前阵子一直折腾的星野赤道仪，采用谐波减速器，功能模式参考了vixen的卡片机，有多个速度档位切换，可以加电池平衡锤。还没弄完，主要是年前很多东西买的都不太方便。
goto主要参考了@角落里的烟嘴 的这篇帖子http://www.astronomy.com.cn/bbs/thread-260432-1-1.html
帖子里有部分源码，修改了几处bug之后可以正确回应stellarium发送的指令，又扩展了步进电机的驱动代码，理论上步进电机的运行角度可以到小数后六位，但实际。。。
星图上的定位精度达到了LX200协议集的极限，整数角秒，之前一直卡在赤纬的误差，后来才发现网上那个协议集貌似有问题，估计是版本太旧了。协议中赤纬的回复格式是“+19*10’23#”（举例），实践发现，是“+19*10:23#”或者“+19:10:23#”才对。
串口通信信息：
模拟goto的定位精度：
这里的goto的思路是根据参考星和目标星的赤经赤纬角度差来控制相应轴的电机运行相应的角度，参考星和目标星的坐标参数由星图提供。
目前的进展是电机可以正确根据指令运行对应的角度，实际还没有试，精度应该不会太高。。。
赤经轴处理起来有点麻烦，因为要分运行四种情况：0<ra<12h，-12h<ra<0，ra>12h，ra<-12h，要根据不同的情况太确定电机的运行方向和角度，不然之考虑ra>0和ra<0的话，电机会转过多余的角度，速度太慢误差也太大。
整个goto系统还是有些复杂的，机械回差，目标星体是否可见等这些问题都会影响，所以离整体完成还很早。。。
加上了LCD液晶屏，目前可以实时显示当前星体的坐标参数。
2015.2.15补充：
其实还有很重要的一点忘了说，就是赤道仪的种类问题。
如果是叉式赤道仪，赤纬轴的运动方向判定就要简单很多，只考虑+/-即可，但如果是德式赤道仪。。。
不仅要根据goto目标星与当前星的赤纬角度差来判定运行方向，另外一个重要的约束条件就是望远镜是在“左边”还是在“右边”。
例如下面的赤道仪，如果我面向北，根据图中赤道仪极轴的方向，望远镜就是在我的“右边”，重锤在“左边”。此时如果赤纬轴+，那EDC轴就是逆时针转，但如果重锤和镜子的方向颠倒。。。同样的EDC+，EDC轴的转向就要换向了。。。。。。
这时就要考虑目标星体的地平坐标，是在西边还是在东边，从而判定。。。
有点麻烦，方法详见：http://www.stargazing.net/kepler/altaz.html
所以还是叉式的赤道仪相对好弄一些。
上面想的可能还是有些问题。。。德式的应该是考虑初始状态时EDC轴的朝向问题。
好样的 为何这么吊 楼主好样的，看来我还是得有空把电跟板子做出来，记号了，有问题请教楼主 v2500 发表于 2015-2-14 22:41
做得不错， 再发一些细节图吧
目前没有更多图片了，只是在代码上下功夫了。。。 {:3_219:}厉害 很多电子高手 为何这么吊+1 等楼主完善，开发出成熟产品。 这个开发板和我那块一模一样……{:5_279:}
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