大神膜拜
我正在做你说的那种开环的goto，遇到的问题也是步进减速电机回差太大，两个问题，一个是姿态传感器精度差，比开环的还不如，那个做姿态反馈是个坑，二个是数传可以用WiFi模块，ap+station模式，可以搞成物联网
早上没人，把中间那段再发一遍吧。
续（8）
这里要吐槽一下振旺的ASI系列摄像头，我手里的是ASI120MC，主要用于算法验证。该摄像头的优点是：全金属外壳，可以手动调曝光时间(exposure)和增益(gain)，提供完善的SDK，可以编程2次开发，我就是看中提供SDK这点；缺点是：980元一个，太贵的，较小的幅面，效果不比普通摄像头好多少。最关键一点：ASI的USB驱动存在设计缺陷，接i5 6200u这种低功耗CPU时，CPU在占用率低于10%时，会在硬件层面自动降低USB带宽，使得摄像头无法正常使用，下面是ASI提供的SDK中的demo运行结果，丢帧那个惨啊！
丢帧.jpg
图上全是丢帧，无图像输出。而把摄像头接到其他电脑上都是好使的。
一开始看到丢帧现象，我不知道是摄像头问题，既然只有接在这台小电脑才会出问题，再加上，我知道给电脑供电的电源是网上买的dc-dc升压电源，质量一般。所以我第一反映就是认为存在电源干扰，然后做了共模滤波器，加了质量很好的磁环，如下，结果没有解决丢帧问题。
共模滤波.jpg
为什么使用共模滤波呢？由于电源线较长，我量了下，从电压出来到小电脑端，电源线的电阻有0.2欧姆左右，这样双向就0.4欧姆，2a的电流会在正负线上各自产生0.4v左右的压降，随着电脑负荷的变化，电源的两条线必定会产生共模干扰。通过示波器观察也是如此。
可是滤除共模干扰后，还是无法正常使用ASI的摄像头，换其他19v的电源或者使用稳压电源也是如此。然后我就怀疑小电脑的usb接口有问题，于是先后试了高速的usb3.0u盘，其他品牌的摄像头，都没问题，高速且非常流畅！这样排除了usb的硬件问题。于是我又考虑是不是驱动的设置问题，然后我把电脑电源方案调成高性能，在驱动中取消“允许计算机关闭此设备以解决电源”，在电源计划中取消“USB暂停设置”等等，还是不行。然后我又在网上查，网上说i5 6200u这种新的cpu用win7不合适，然后我又装win8，装win10，还是不行。我就彻底蒙了。然后偶然一次测试我发现：将1个普通摄像头和ASI120mc同时接到任意2个usb口上，ASI120mc丢帧无输出，但只要那个普通摄像头一开ASI立马输出图像，稳定无丢帧，只要那个普通摄像头一关，ASI立刻随之歇菜，这种现象太神奇了！！然后又是一顿折腾。后来又发现，一边拷贝文件一般打开ASI摄像头也可以正常显示，我才意识到只有让cpu占用率保持在10%以上时才行。。。我对windows下的usb驱动编写不熟，但可以判断，ASI的摄像头驱动是存在缺陷的。该公司的摄像头在多数电脑下使用没问题，但使用i5 6200u这类cpu的同学要注意了，要想正常使用ASI摄像头，一定不能让cpu闲着。。。否则它也给你闲着。。
下面是我根据ASI提供的SDK，用Qt+opencv写的摄像头采集程序（demo）界面：
pc界面1.png
pc界面2.png
可以同时打开2个摄像头，并设置关键参数，并显示原始高分辨率视频帧，昨天刚刚调试好了QT下串口的控制。需要注意的是：ASI长曝时等待时间很长，为了避免界面假死，程序中，必须另开线程抓帧。同时为了不让CPU闲着，不管有没有抓到帧，我都以50fps的帧速刷新显示，浪费是极大的犯罪，但是摊上这事儿也没办法。
续（8）
丢帧.jpg
图上全是丢帧，无图像输出。而把摄像头接到其他电脑上都是好使的。
一开始看到丢帧现象，我不知道是摄像头问题，既然只有接在这台小电脑才会出问题，再加上，我知道给电脑供电的电源是网上买的dc-dc升压电源，质量一般。所以我第一反映就是认为存在电源干扰，然后做了共模滤波器，加了质量很好的磁环，如下，结果没有解决丢帧问题。
共模滤波.jpg
续（8）
一开始看到丢帧现象，我不知道是摄像头问题，既然只有接在这台小电脑才会出问题，再加上，我知道给电脑供电的电源是网上买的dc-dc升压电源，质量一般。所以我第一反映就是认为存在电源干扰，然后做了共模滤波器，加了质量很好的磁环，如下，结果没有解决丢帧问题。
共模滤波.jpg
为什么使用共模滤波呢？由于电源线较长，我量了下，从电压出来到小电脑端，电源线的电阻有0.2欧姆左右，这样双向就0.4欧姆，2a的电流会在正负线上各自产生0.4v左右的压降，随着电脑负荷的变化，电源的两条线必定会产生共模干扰。通过示波器观察也是如此。
可是滤除共模干扰后，还是无法正常使用振旺的摄像头，换其他19v的电源或者使用稳压电源也是如此。然后我就怀疑小电脑的usb接口有问题，于是先后试了高速的usb3.0u盘，其他品牌的摄像头，都没问题，高速且非常流畅！这样排除了usb的硬件问题。于是我又考虑是不是驱动的设置问题，然后我把电脑电源方案调成高性能，在驱动中取消“允许计算机关闭此设备以解决电源”，在电源计划中取消“USB暂停设置”等等，还是不行。然后我又在网上查，网上说i5 6200u这种新的cpu用win7不合适，然后我又装win8，装win10，还是不行。我就彻底蒙了。然后偶然一次测试我发现：将1个普通摄像头和ASI120mc同时接到任意2个usb口上，ASI120mc丢帧无输出，但只要那个普通摄像头一开ASI立马输出图像，稳定无丢帧，只要那个普通摄像头一关，ASI立刻随之歇菜，这种现象太神奇了！！然后又是一顿折腾。后来又发现，一边拷贝文件一般打开ASI摄像头也可以正常显示，我才意识到只有让cpu占用率保持在10%以上时才行。。。使用i5 6200u这类cpu的同学要注意了，要想正常使用ASI摄像头，一定不能让cpu闲着。。。否则它也给你闲着。。
下面是我根据ASI提供的SDK，用Qt+opencv写的摄像头采集程序（demo）界面： 可以同时打开2个摄像头，并设置关键参数，并显示原始高分辨率视频帧，昨天刚刚调试好了QT下串口的控制。需要注意的是：ASI长曝时等待时间很长，为了避免界面假死，程序中，必须另开线程用于抓帧。同时为了不让CPU闲着，不管有没有抓到帧，我都以50fps的帧速刷新显示，浪费是极大的犯罪，但是摊上这事儿也没办法。(9)主镜-绿激光
激光2.jpg人眼对绿色特别敏感，所以指星笔都是绿色的，这样可以看见夜晚看见光束，红色或紫色的激光要想达到这个效果起码功率比绿光大5倍以上。 这个点状绿激光聚集性很好，加上可调支架包邮200多元。 可以通过遥控器上的开关遥控打开绿激光，再加上指星笔，确实非常适合教小孩认星座，虽然我自己也不认识，哈哈。。。more pic:激光.jpg(10)主镜-调焦1.jpg电调焦部分是在网上购买的，他是用3d打印出来的支架。说实话，不咋地，不够牢固。本来DEC和RA的支架也想让他帮忙弄，但是拿到这个电调焦支架后，我还是自己弄DEC和RA支架吧。3D打印的强度一般般，容易开裂。 电调焦的步进电机是普通的短48步进电机，1.5A，0.3NM，1.8度步进角，转一圈要200步。点调焦支架加步进电机一共70多元。 电调焦机械部分负荷小，0.3NM的电机带起来很轻松，所以不要减速电机，连轴直驱一点问题没有，而且不需要惯性加速度调节，驱动它特别省事。DEC和RA就没那么简单了，望远镜很重，惯性很大，不能在高速下急停，或者静止下突然启动，电机驱动必须考虑到惯性和加速度因素，否则那打齿声和晃动令人心悸！，(11)主镜-导星.jpg
早上又试了很多次，我就纳闷，为啥中间那段论坛不让我发呢？没有任何粗口啊。。。
不让发就算了，我连说话都被禁了吗?
这个太强了
我正在做你说的那种开环的GOTO，无奈双跟的回差比较大，goto精度受限，正在想怎么软件消除回差，您的设计里姿态用MPU反馈可能还不如开环，MPU精度还达不到角分级别，而且温漂加累计误差，不是很好弄。其次一个数传可以考虑用WIFI模块，STA+AP模式可以做手机控制啊，组网，物联网之类的，比433模块兼容扩展性强
嗯，mpu系列做goto，那肯定是不行呢，精度差的远了，我是想用图像识别做，而且不是全自动的，办自动的。wifi串口我家有好多，要设置ip，这个麻烦。我不想用手机控制，手感不好，摇杆好些。
为嘛我的手机能回复，电脑要审核呢，帖子只发了2/3，还差一些呢，早上试了很多次，连文件上传也要审核了，晕啊。。。
神贴留名
楼主太厉害了。看了这个很受启发。保护知识产权也说得通，但作者就是要大家分享，我看还应遵重作者意见。
很强大，zigbee一般用在低功耗小数据场合，LZ需要的场合不适用哦，既然有无线路由，建议用无线WIFI小模块，很不错哦！话说，你这个车能上路吗？不会被查吧
动手能力超强啊 膜拜！
这个赤道仪对不起你这么强大的动手能力！
佩服楼主的动手能力！
本帖最后由 walleellaw 于 2017-6-18 13:28 编辑
佩服加羡慕！
一直崇拜DIY技术宅
自己不知道从何入门，自己专业和电子自动化没啥关系。也就有一点简单的编程基础。好吧，做一回伸手党，楼主这些能力需要哪些专业知识才能实现？
读哪些书，做哪些实践？能否给点建议
walleellaw 发表于 2017-6-18 13:24
佩服加羡慕！
一直崇拜DIY技术宅
自己不知道从何入门，自己专业和电子自动化没啥关系。也就有一点简单的编 ...
不知道您多大？都是慢慢积累的，关键是要动手做。软件方面，学习计算机嵌入式方向的课程就够了，这里面课程很多，可以按照自己的兴趣有取舍的学习。硬件方面，家里或单位要有基本的仪器，工具。然后最重要的是：不要等到知识全学完了再动手做，可以边做边学，从电子小制作干起，学跟做是不一样的，做的时候有很多书上没有的问题就出来了，逼着你想办法解决，然后你就提高了。