黑洞谐波赤道仪首测小结（中天无重锤）

关联制作设计过程  BlackHole Harmonic equatorial mount   BH-25H
http://bbs.imufu.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=790679&extra=

首先要感谢雅痞张，酱油颜等南方天文团队的测评。要不是他们我这赤道仪还在床底睡大觉呢。
PS：其实去年初就做好了，由于事情太多无暇顾及。一直拖到今年底。
第一次做谐波赤道仪，不完美的地方有很多。固件用的是目前最为强大的业余GOTO系统Onstep。谐波减速器均为二手，本以为精度拼人品。结果测试下来还凑合。当初设计导星波动在1“内（达到同级别主流赤道仪标准，当然和视宁度也有关）。实测中天导星约1.2~1.4秒，其余角度未测。（估计也就一秒上下）
特点:
1、赤道仪仰角、方位角实现联机电调，支持远程对极轴。轻松秒级精度对极轴
2、纯电机+谐波减速结构，无任何齿轮传动结构实现最简传动。传动刚性最佳，接近零回差（换句话说就是导星响应迅速）
3、无重锤情况下，理论力矩：距RA轴200mm处33kg。按拍摄八折载重26kg。不吹不黑标载重20很保守吧~
4、拜先进的Onstep控制系统所赐，除有线连接外还支持无线WIFI，可APP或网页操控
5、超高速GOTO，最快8°/s指向速度拍个火箭人卫不成问题，秒杀市面蜗轮杆结构赤道仪。6、赤道仪本体6kg，无重锤4倍，有重锤7倍载重
7、经纬模式，只要脚架不倒，可以直接挂40kg载重
缺点：
1、脚架做小了，有倾倒的风险。正在改进
2、RA轴导星精度未达到预期（RA轴RMS1.05” DEC轴RMS0.6”），准备更换全新谐波
3、与脚架链接安装相对麻烦，正在改进
4、无重锤情况下断电，赤道仪不自锁。正在改进

外观及基本功能



实测结果
测试情况：单侧悬挂6寸反射，无重锤。指向70°以上天区，跟踪拍摄直至自动翻转后15分钟

这种刚性及回差表现在传统涡轮杆结构赤道仪上是见不到的。在实际导星过程突变的偏差可以在下一帧秒拉回



RA轴RMS1.05” DEC轴RMS0.6”  总导星误差1.22″  RA最大波峰7" 赤纬3"
一般来说RMS较能反映赤道仪本身硬件素质，PEAK反映加上环境因素及其他突变情况的最坏表现
导星后PE约±2.4” （涡轮杆传动赤道仪一般在±1.5”内）考虑到这是一个中天极限情况，从最后出片结果看没有拉线。



导星曲线局部放大，观察发现。±2.4”的波动似乎是导星参数设置问题。
RA轴（蓝色）校正强度不足以拉回星点，多个校正命令发送后仍未能移动到回零位置。
反观DEC（红色）曲线，只要校正发送后下帧毫无时滞秒回零点。
看来想提高精度，参数设置上也大有可为。
PS：对于谐波赤道仪，用以下原则设置可能会更好（MG导星软件可能更适合）
1、导星曝光时长尽量短  2、减少星点侦测死区  3、不用滞后算法  4、校正强度增加  5、校正时长缩短


这里可以看到赤道仪纯机械PE大约±18秒，短周期为270s。PE形态规整，周期间隔变化较小。仔细观察似乎还存在一个长周期，约6个短周期就会出现。长周期波动变化约为5″。数据较少尚不好判断成因及影响
至于盲跟嘛，做PEC校准是必须的。


基本参数
黑洞 25H谐波赤道仪样机参数(2020.12.31更新)
基础载重：20kg+（无配重）
最大载重：35kg 使用5kg重锤
总重量： 12.2kg含立柱脚架
结构材料：6061-T6合金铝 CNC加工
纬度调节： 0~90°高精度电调   ASCOM/手柄调节
方位角调节：1.6°高精度电调   ASCOM/手柄调节  （规划中）
模式：EQ/ALZ可切换
RA轴： 25-160谐波
DEC轴：20-100谐波
PE周期：270s
轴承：交叉滚子轴承
平衡锤：预留安装接口
底座接口：120铝型材
最大GOTO速度: 约8°/s
驱动电机： 1.8°闭环 128 细分
电 源： 直流 12V~36V 宽压输入 4A
极轴： 电子极轴镜接口
通讯接口： USB  支持WiFi连接
燕尾座：宽版燕尾座
星表数据库：20000+ （包含messier ngc ic STF STT gcvs  caldwell herschel  collinder）
多星校准：支持6星校准

附首测开光视频黑洞？黑洞谐波赤道仪开箱
https://www.bilibili.com/video/BV18K411g7wJ?from=search&seid=8508812672383211900

黑洞谐波赤道仪载重测试（无重锤20kg）
https://www.bilibili.com/video/BV1Sh411f79K/


黑洞谐波赤道仪goto速度测试
https://www.bilibili.com/video/BV14o4y1Z7SG/


黑洞谐波赤道仪中天导星测试
https://www.bilibili.com/video/BV12p4y1B71k/


黑洞谐波赤道仪中天反转后导星测试
https://www.bilibili.com/video/BV1ez4y1z7HP/

个人感想：
谐波赤道仪比较适合野战党，4倍自重的载重可以抗C14（21kg）或者12寸牛反/RC。这一般也是移动观星的极限了。
跟踪精度：
1、对于目视及行星摄影任何情况都是绰绰有余的。更别提经纬仪模式下的种种便利。
2、深空拍摄上来说，目前版本1000mm内可以满足不脱线。至于更长的焦距，需要更精细调节导星参数
3、至于盲跟嘛，做PEC校准是必须的。好在谐波的PE比较规整，相信校准后会有比较好的表现

做好平衡应该会更好

这个太牛逼了，就是感觉赤道仪的样子与印象中的不太一样

不错.

这个谐波估计不便宜了

断电自锁很重要

大海盗 发表于 2021-1-3 12:26
断电自锁很重要

目前来说加个重锤就可以解决。后续可以加抱闸刹车，单边载重应该也不成问题

赞！断电不能自锁这个和RST135一样。。。
RA的PE跳动很明显啊。。。是个问题，是什么原因呢？PEC可以平滑一点，但感觉不能完全消除。

yzhzhang 发表于 2021-1-3 16:53
赞！断电不能自锁这个和RST135一样。。。
RA的PE跳动很明显啊。。。是个问题，是什么原因呢？PEC可以平滑一 ...

谐波结构导致，周期误差比较大。导星情况下的波动是导星参数还没调好。理想情况下ra应该会与dec差不多水平

前几天在抖音刷到福建的同好在测试这个赤道仪，当时还在群里问你来着。

这个底座和立柱为什么不做成圆的呢？这样四四方方的调整完方位角不是挺难看吗？

啥时候能出个10kg载重的啊，感觉好方便的样子。

faywon 发表于 2021-1-4 08:29
前几天在抖音刷到福建的同好在测试这个赤道仪，当时还在群里问你来着。

这个底座和立柱为什么不做成圆的呢 ...

可接定制

gs3c 发表于 2021-1-4 16:22
可接定制

厉害定制10KG载重的，得多少钱？！

三零 发表于 2021-1-4 16:47
厉害定制10KG载重的，得多少钱？！

加45779596 Q聊

逼格满满

谐波电机是大头。

持续关注中，后续是量产还是开源？

你是B站上那个人吧

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