51单片机驱动单轴电跟初步成功，有问题请教大神们

精确计算后，得到的脉冲数据可以做到5毫米目镜200倍下亮星10分钟在视野内。
但是距离商用还有很大改进空间。
现在是用定时器1作为脉冲输出的。
定时器0和外部中断用于红外遥控器的控制输入，希望做到可以遥控启动停止、快进、快退。
DEBUG下定时器0也启动了，但是无法接收遥控器信号或是接收了没有处理。
在编程上，同时使用两个定时器和3个中断，如何安排逻辑呢？

下面的程序（节选）是否有问题？
void Ircontrol(void)//红外码值处理函数
{
  unsigned char l,m;
if(irok)                        //如果接收好了进行红外处理
   {   
    Ircordpro();
     if (Mode==1) //单倍模式
      {
   SingleModel: // 单倍电跟状态
     if (IRcord[2]==0x44)     //如果按下启动键，则启动定时器1，脉冲输出开始，步进电机运行
     {
     Direct=0;
     Status=~Status;    //启动/停止翻转
     }      

。。。。


void main(void)
{
EX0init(); //初始化外部中断
TIMinit(Status,Speed);//初始化定时器
P2=0x00;//1位数码管全部显示
while(1)//主循环
   {
    if(irok)                        //如果接收好了进行红外处理
   {   
    Ircordpro();
    irok=0;
   }
    if(irpro_ok)                   //如果处理好后进行工作处理，如按对应的按键后显示对应的数字等
   {
      Ircontrol();
   TIMinit(Status,Speed);//初始化定时器
   Ir_work();
     }
}
}

学过一段时间，学得头疼

我的程序设计：
定时器1带有速度Speed参数，
while(1)里运行红外编解码程序，当红外中断进入解码完毕后，将Speed参数相应调整，进而改变定时器1的输出频率。
问题来了：
如果红外成功解码，则while(1)里的Speed参数如何被输入到定时器1的初值里去呢？
函数功能：脉冲输出，定时器T1的中断服务程序
**************************************************************/
void Time1(void) interrupt 3 using 3 //"interrupt"声明函数为中断服务函数
                 //其后的3为定时器T1的中断编号；3表示使用第2组工作寄存器
{
    CLK=~CLK;  //按位取反操作，将P1.0引脚输出电平取反
          TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位重新赋初值
        TL1=14; //(65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位重新赋初值
}

红外解码是抄的范例，应该没有什么错。

/******************************************************************/
/*                    外部中断0函数    --红外接收，优先级最高     */
/******************************************************************/
void ex0_isr (void) interrupt 0 using 0//外部中断0服务函数
{
  static unsigned char  i;             //接收红外信号处理
  static bit startflag;                //是否开始处理标志位

if(startflag)                        
         {
   
    if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
       {    i=0;
                    irdata[i]=irtime;//存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
                    irtime=0;
                    i++;
                            if(i==33)
                              {
                                   irok=1;
                                 i=0;
                                  }
          }
         
           else
                {irtime=0;startflag=1;}
        }
}

/******************************************************************/
/*                   定时器0初始化                                */
/******************************************************************/
void TIMinit(unsigned char Sta,uint Speed)//定时器0初始化
{

  TMOD=0x02;//定时器0工作方式2，定时器1工作方式0.TH0是重装值，TL0是初值
  TH0=0x00; //重载值
  TL0=0x00; //初始化值
        TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位赋初值
        TL1=14;// (65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位赋初值
  ET0=1;    //开中断
  TR0=1;   
        ET1=Sta;                 //定时器T1中断允许         
        TR1=1;                 //启动定时器T1
}
/******************************************************************/
/*                   外部中断初始化                               */
/******************************************************************/
void EX0init(void)
{
IT0 = 1;   //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
EX0 = 1;   //使能外部中断
EA = 1;    //开总中断
}
/******************************************************************/
/*                    红外键值处理                                */
/******************************************************************/

  void Ir_work(void)//红外键值散转程序
  {
       switch(IRcord[2])//判断第三个数码值
                 {
                         case 0x0c0=dofly[1];break;//1 显示相应的按键值
                         case 0x180=dofly[2];break;//2
                         case 0x5e0=dofly[3];break;//3
                         case 0x080=dofly[4];break;//4
                         case 0x1c0=dofly[5];break;//5
                         case 0x5a0=dofly[6];break;//6
                         case 0x420=dofly[7];break;//7
                         case 0x520=dofly[8];break;//8
                         case 0x4a0=dofly[9];break;//9

                         }

                  irpro_ok=0;//处理完成标志

  }

/******************************************************************/
/*                    红外解码函数处理                            */
/******************************************************************/
void Ircordpro(void)//红外码值处理函数
{
  unsigned char i, j, k;
  unsigned char cord,value;

  k=1;
  for(i=0;i<4;i++)      //处理4个字节
     {
      for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位
         {
          cord=irdata[k];
          if(cord>7)//大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，这里使用12M计算，此值可以有一定误差
                    {
             value=value|0x80;
                        }
          else
                    {
             value=value;
                        }
          if(j<8)
                    {
                         value=value>>1;
                        }
           k++;
         }
     IRcord[i]=value;
     value=0;     
     } irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
   
}

我KAO，看晕了

我觉得红外没有无线来的简单，红外的通信数据格式处理复杂

你这个程序不完整吧？用于判断红外脉冲宽度的变量irtime都没看到在那里计数

maxchen 发表于 2013-4-8 12:26

                               
登录/注册后可看大图

你这个程序不完整吧？用于判断红外脉冲宽度的变量irtime都没看到在那里计数 ...

为了大伙看的清楚，只是摘录了部分程序

没有看到程序的其他部分，除非其他部分有对startflag赋值，不然，中断里的那个if进不去

1. 
   
2. /******************************************************************/
   
3. /*                    外部中断0函数    --红外接收，优先级最高     */
   
4. /******************************************************************/
   
5. void ex0_isr(void) interrupt 0 using 0
   
6. { //外部中断0服务函数
   
7.     static unsigned char  i;             //接收红外信号处理
   
8. 
   
9. /* 没有初始化startflag，所以默认startflag==0 */
   
10.     static bit startflag;                //是否开始处理标志位
    
11. 
    
12.     if(startflag) {      /*除非外部有对startflag操作，不然永远也进不去 */
    
13.         if(irtime < 63 && irtime >= 33) { //引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
    
14.             i = 0;
    
15.             irdata[i] = irtime; //存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
    
16.             irtime = 0;
    
17.             i++;
    
18.             if(i == 33) {
    
19.                 irok = 1;
    
20.                 i = 0;
    
21.             }
    
22.         } else {
    
23.             irtime = 0;
    
24.             startflag = 1;
    
25.         }
    
26.     }
    
27. }
    

复制代码

maxchen 发表于 2013-4-8 16:56

                               
登录/注册后可看大图

没有看到程序的其他部分，除非其他部分有对startflag赋值，不然，中断里的那个if进不去 ...

多谢提点。
下面是全程序：
/*-----------------------------------------------
  名称：遥控器红外解码数码管显示
  公司：上海浩豚电子科技有限公司
  编写：师访
  日期：2009.5
  修改：无
  内容：按配套遥控器上1-9会在数码管上对应显示
------------------------------------------------*/
#include<AT89X51.h> //<reg52.h>    //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
//#include<reg51.h>  //  包含51单片机寄存器定义的头文件
#define TURE 1
#define FALSE 0

/*-----------------------------------------步进电机控制-----------------------------------------
  
   P0数码管显示 P2.1~3 数码管选位  P1--LED灯，控制步进电机
   P3红外遥控器    （独立键盘  P3.0~P3.2不用）
数码管：第一位--模式：1--电跟模式，0--自由模式
第2位--方向：1--逆时针，0--顺时针
第3、4位--目前速度：10为1X地球自转速度，20为2X自转速度。。。
第5、6位--电跟基础速度：50为1X地球自转速度
                 
-----------------------------------------我还是分割线-----------------------------------------*/

/******************************************************************/
/*                    变量声明                                    */
/******************************************************************/
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit CLK=P1^0;  //P1.0引脚为脉冲输出
sbit EN=P1^1;  //P1.1引脚为使能
sbit Direct=P1^2;  //P1.2引脚为方向，1-反转，0-正转？
uint Speed=101; //设置1X速度定时器1初值：256-(3250/32)=256-101=145   65536-3250=62286
uint Status=1; //启动状态初始为0，停止状态
uint Mode=1; //工作模式。1--单倍电跟状态，0--自由控制状态
//uint Direct=0;  //转动方向初值
uchar zx,k,sudu;
int n=0,m,bu,l;
sbit IR=P3^2;  //红外接口标志
unsigned char const dofly[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,
0x39,0x5e,0x79,0x71};//数码管显示编码
unsigned char  irtime;//红外用全局变量
bit irpro_ok,irok;
unsigned char IRcord[4];
unsigned char   irdata[33];
/******************************************************************/
/*                    函数声明                                    */
/******************************************************************/
void Delay(unsigned char mS);//延时子函数
void Ir_work(void);
void Ircordpro(void);
void Ircontrol(void);
/******************************************************************/
/*                    定时器0中断服务函数--红外接收               */
/******************************************************************/
void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1//定时器0中断服务函数
{
  irtime++;                             //用于计数2个下降沿之间的时间
}
/**************************************************************
函数功能：脉冲输出，定时器T1的中断服务程序
**************************************************************/
void Time1(void) interrupt 3 using 3 //"interrupt"声明函数为中断服务函数
                 //其后的3为定时器T1的中断编号；3表示使用第2组工作寄存器
{
    CLK=~CLK;  //按位取反操作，将P1.0引脚输出电平取反
   TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位重新赋初值
TL1=14; //(65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位重新赋初值
}

/******************************************************************/
/*                    外部中断0函数    --红外接收，优先级最高     */
/******************************************************************/
void ex0_isr (void) interrupt 0 using 0//外部中断0服务函数
{
  static unsigned char  i;             //接收红外信号处理
  static bit startflag;                //是否开始处理标志位
if(startflag)                        
  {
    if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
       {    i=0;
      irdata=irtime;//存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
      irtime=0;
      i++;
       if(i==33)
         {
       irok=1;
     i=0;
      }
          }
  
    else
  {irtime=0;startflag=1;}
}
}
/******************************************************************/
/*                   定时器初始化                                */
/******************************************************************/
void TIMinit(void)//定时器0初始化
{
  TMOD=0x02;//定时器0工作方式2，定时器1工作方式0.TH0是重装值，TL0是初值
  TH0=0x00; //重载值
  TL0=0x00; //初始化值
TH1=256-Speed; //(65536-Speed)/256; //定时器T1的高8位赋初值
TL1=14;// (65536-Speed)%256; //定时器T1的高8位赋初值
  ET0=1;    //开中断
  TR0=1;   
ET1=Status;                 //定时器T1中断允许         
TR1=1;                 //启动定时器T1
}
/******************************************************************/
/*                   外部中断初始化                               */
/******************************************************************/
void EX0init(void)
{
IT0 = 1;   //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
EX0 = 1;   //使能外部中断
EA = 1;    //开总中断
}
/******************************************************************/
/*                    红外键值处理                                */
/******************************************************************/
void Ir_work(void)//红外键值散转程序
  {
       switch(IRcord[2])//判断第三个数码值
          {
    case 0x0c0=dofly[1];break;//1 显示相应的按键值
    case 0x180=dofly[2];break;//2
    case 0x5e0=dofly[3];break;//3
    case 0x080=dofly[4];break;//4
    case 0x1c0=dofly[5];break;//5
    case 0x5a0=dofly[6];break;//6
    case 0x420=dofly[7];break;//7
    case 0x520=dofly[8];break;//8
    case 0x4a0=dofly[9];break;//9
    }
    irpro_ok=0;//处理完成标志
  }
/******************************************************************/
/*                    红外解码函数处理                            */
/******************************************************************/
void Ircordpro(void)//红外码值处理函数
{
  unsigned char i, j, k;
  unsigned char cord,value;
  k=1;
  for(i=0;i<4;i++)      //处理4个字节
     {
      for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位
         {
          cord=irdata[k];
          if(cord>7)//大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，这里使用12M计算，此值可以有一定误差
      {
             value=value|0x80;
   }
          else
      {
             value=value;
   }
          if(j<8)
      {
    value=value>>1;
   }
           k++;
         }
     IRcord=value;
     value=0;     
     } irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
   
}
/******************************************************************/
/*                    红外控制处理程序                            */
/******************************************************************/
void Ircontrol(void)//红外码值处理函数
{
  unsigned char l,m;
      if (Mode) //单倍模式
      {
//   SingleModel: // 单倍电跟状态
    if (Direct)  //如果处于反转下，先停止，再启动
      {
       ET1=0;    //如处于反转状态，先停
       for (l=1;100;l++) //低速启动延时
         {
         for (m=1;50;m++)
          {
          }
         }
          Direct=0;
      }
     if (IRcord[2]==0x44)     //如果按下启动键，则启动定时器1，脉冲输出开始，步进电机运行
     {
     Direct=0;
     Status=~Status;    //启动/停止翻转
     }      
    if (IRcord[2]==0x43) //快进按钮按下
     {
      Direct=0;
      Speed=Speed+50;
     }
      
    if (IRcord[2]==0x40) //快退按钮按下
     {
      Direct=1;
      Speed=Speed-50;
     }
        
    if (IRcord[2]==0x18) //选择自由模式
        {
      Mode=0;
     }
      }
  else
     {
//      FreeModel: // 自由状态
         if (IRcord[2]==0x44)     //如果按下启动键，则启动定时器1，脉冲输出开始，步进电机运行
     {
     ET1=0;  //先停止，关闭定时器1
     for (l=1;100;l++) //停止延时
      {
      for (m=1;100;m++)
       {
       }
      }
     Direct=0;
     Speed=150;  //加速
     Status=~Status;    //启动/停止翻转
     ET1=1;
     }      
    if (IRcord[2]==0x43) //快进按钮按下
     {
      if (Direct)  //如果处于反转下，先停止，再启动
      {
       ET1=0;    //如处于反转状态，先停
       for (l=1;100;l++) //低速启动延时
         {
         for (m=1;50;m++)
          {
          }
         }
          Direct=0;
      }
      Speed=Speed+20;
      if (Speed>=220) Speed=220;
     if (!ET1) ET1=1; //启动
     }
    if (IRcord[2]==0x40) //快退按钮按下
     {
     if (!Direct)  //如果处于正转下，先停止，再启动
      {
       ET1=0;  //先停止，关闭定时器1
       for (l=1;100;l++) //停止延时
        {
        for (m=1;100;m++)
         {
         }
        }
      }
     Direct=1;
     Speed=Speed+20;
     if (Speed>=220) Speed=220;
     if (!ET1) ET1=1;
     }
    if (IRcord[2]==0x0c) //选择单倍模式
        {
      Mode=1;
     }
      } //else对应
  }
/////////////////////////////////////////////////////////////////
void main(void)
{
EX0init(); //初始化外部中断
TIMinit();//初始化定时器
P2=0x00;//1位数码管全部显示
Direct=0;
while(1)//主循环
   {
    if(irok)                        //如果接收好了进行红外处理
   {   
    Ircordpro();
    irok=0;
   }
    if(irpro_ok)                   //如果处理好后进行工作处理，如按对应的按键后显示对应的数字等
   {
  Ircontrol();
   Ir_work();
     }
}
}

所以，你的程序就有问题了。startflag是个静态局部变量，只有在中断内才能访问，而只有在startflag为真的时候才给startflag赋值1，所以startflag永远也等于0，所以红外解码肯定不正常

我的程序是在STM8上用TIM2进行输入捕获来解码的，所以就没必要给你参考了。建议先研究清楚红外接收管输出的波形，给个网上找的程序你参考吧。

1. 
   
2. sbit IR_IO = P1^6;          // IR管脚 任意IO
   
3. 
   
4. //定时器初始化为125uS中断一次
   
5. void IR_decode_init(void)
   
6. {
   
7.    TMOD |= 0x12;                     // T1定时方式2
   
8. //--------------设定中断时间------------------------
   
9.    TH0 = (-125);  TL0 = (-125); // 定时125us 12M晶振
   
10.     ET0 = 1;        TR0 = 1;        // 启动T1
    
11.     EA = 1;                              // 总中断允许
    
12. }
    
13. //解码的相关数据              
    
14. bit Irprot_LastState = 0;   // 端口状态位
    
15. uchar codeCnt = 0;          // 数据码位计数
    
16. uchar irTime;                   // 码时间，用于以125us时间计时
    
17. uchar IR_data[4];            // 接收数据缓存
    
18. 
    
19. //下面为解码的关键部分，大家自己去分析。主思路就是计算下降沿间隔，其余什么高电平多少时间，低电平多少时间都不关心，因此代码比较精简。
    
20. //125us执行中断程序一次
    
21. void Timer0(void) interrupt 1                                                            
    
22. {   
    
23.    irTime++;
    
24.    if(irTime==240) {irTime--;  codeCnt=0x3f;} // ir解码后码值存放时间， 240*125us = 30ms
    
25.    if(IR_IO)   Irprot_LastState=1; // 记录IO状态
    
26.    else if(Irprot_LastState)       // 有下降沿
    
27.    {
    
28.       Irprot_LastState = 0;        // 下降沿后IO状态记录为0
    
29.       if(irTime<24)                // 小于24*125us=3ms的间隔才进行处理
    
30.       {
    
31.          codeCnt++;  codeCnt &= 0x1f;
    
32.          IR_data[codeCnt>>3] <<= 1;
    
33.          if( irTime>15 )   IR_data[codeCnt>>3]++;  // 大于15*125us=1.875ms的间隔为数据1
    
34.       }
    
35.       irTime = 0;                  // 下降沿处理完成，将时间清0
    
36.    }
    
37. }
    
38. /*
    
39. 使用时只需查询codeCnt的值是否等于31(如果解码完成30ms后才去判断codeCnt==31,codeCnt将不会再是31，可以在程序中修改该标志的存活时间)，是表示解码完成，解码数据放于IR_data[]数组中; 因为该解码的核心思想是检测两个下降沿相隔的时间，所以只要两个下降沿间隔符合，不管高低电平时间都会进行解码，所以如果要提高准确性，需把IR_data[]中的数据进行检验，
    
40. 也就是看是否IR_data[2]==IR_data[3]，如果是，99%是正确的.*/
    

复制代码

我做了一个红外控制调焦，也想做导星和电跟，无奈没机械，有个现成的赤道仪就好了

maxchen 发表于 2013-4-8 18:59
所以，你的程序就有问题了。startflag是个静态局部变量，只有在中断内才能访问，而只有在startflag为真的时 ...

感谢大侠！
仔细比对标准程序，就是在那个中断处理部分多了两个大括号，导致无法进入处理程序。现在可以快进快退，马上可以成功了

一般这种DIY电跟成本高不？。。。我经济有限，主镜便宜 全套不到700，想弄个电跟，但是随便一个电跟价钱都和镜子差不多了。。这心里真不平衡，你说我主镜1000多2000的话，那倒是无所谓。所以想问问DIY大大，要不托您帮做个？

看LZ的方案应该不会跟贵把 有点基础的人玩玩还是不错的

用汇编更简单

啊，我之前用红外控制直流电机，红外是外部0,直流是用定时0,然后发现红外进不去，和你的问题一样，我也怀疑是中断优先级问题，也怀疑是不是那个静态变量搞鬼，最后无奈，我去掉定时0，把直流电机放到主函数才解决…你的问题出在哪里？我研究下你程序先！

CLEO 发表于 2013-4-11 14:16

                               
登录/注册后可看大图

啊，我之前用红外控制直流电机，红外是外部0,直流是用定时0,然后发现红外进不去，和你的问题一样，我也怀疑 ...

问题出在大侠指点的地方，静态变量始终为0，没有赋1操作。原因很简单，因为多了两个大括号，呵呵。
曾经出现过宕机情况，后来发现是char变量设置有问题，使用翻转~命令对char变量进行了翻转，程序就不知道跑哪里去了。
后来把所有需要翻转的char变量改为bit变量，问题就全部解决了

tbb1 发表于 2013-4-11 14:23

                               
登录/注册后可看大图

问题出在大侠指点的地方，静态变量始终为0，没有赋1操作。原因很简单，因为多了两个大括号，呵呵。
曾经 ...

这样啊，我还是太急了，没认真研究程序就改掉了，我现在再弄一下....你现在只是电跟吗？没有导星？