从零开始打造一个GOTO系统(2)

   前言:学习进度很慢哦。所以学到哪写到哪了。前面一篇写了如果在stellarium在模拟赤道仪所在位置。接下来是让stellarium控制赤道仪指向目标了。   首先要理解stellarium接下来所发送的命令。这里同样复制论坛中的资料。
    当在stellarium 中按下 crtl+1 或者slew ， 则向下位机发送
    #:Q#:Sr 04:06:12#                发送目标RA值
     回复1，则再发送                       回复1 ，表示ok
     # :Sd +76:24:55#                  发送目标DEC值
      回复1，则在发送                       回复1 ，表示ok
      MS#                                           MS# 命令发送就是告诉下位机，你可以move了 ，应该这是叫 move scope     接下来就是要处理stellarium所发送的命令了。代码如下。延续上一篇的的代码略为修改。

1. #include <stdlib.h>
   
2. char input[20];                     //用作接收Stellarium发送的命令
   
3. char txRA[10];                      //用作返回RA给Stellarium
   
4. char txDEC[11];                     //用作返回DEC给Stellarium
   
5. long RAtel, DECtel;                 //用作记录赤道仪RA DEC
   
6. long RAtarget, DECtarget;           //有作接收Stellarium发送来的 RA DEC 值
   
7. long raHH, raMM, raSS;              //RA
   
8. char SIGNtel;                       // DEC: 43 = +   45 = -
   
9. long decDEG, decMM, decSS;          // DEC
   
10. 
    
11. 
    
12. 
    
13. 
    
14. void setup() {
    
15.   Serial.begin(9600);                 //端口波特比
    
16.   RAtarget = RAtel = 9110;             //初始化赤道仪RA值在Stellarium上标识 以秒计算 北极星RA 02:31:50#   2*3600+31*60+50
    
17.   DECtarget = DECtel = 321351;         //初始化赤道仪DEC值在Stellarium上标识 以秒计算 北极星DEC +89*15:51#   89*3600+15*60+51
    
18. }
    
19. 
    
20. 
    
21. void loop() {
    
22.   if(Serial.available()>0){
    
23.     RecvCommand(); //接收Stellarium命令
    
24.   }
    
25. }
    
26. 
    
27. 
    
28. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   
    
29. 
    
30. void RecvCommand(){
    
31.   
    
32.   int i=0;
    
33.   input[i++] = Serial.read();
    
34.   delay(5);
    
35.   while((input[i++] = Serial.read()) != '#'){
    
36.     delay(5);
    
37.   }
    
38.   input[i]='\0';
    
39.   
    
40.   if(input[1]==':' && input[2]=='G' && input[3]=='R' && input[4]=='#'){             //命令 #:GR# stellarium询问现在望远镜指向的RA值
    
41.     transmitRA();                                                                   //发送赤道仪AR值给stellarium
    
42.   }
    
43. 
    
44. 
    
45.   if(input[1]==':' && input[2]=='G' && input[3]=='D' && input[4]=='#'){             //命令  #:GD# stellarium询问现在望远镜指向的DEC值
    
46.     transmitDEC();                                                                  //发送赤道仪DEC值给stellarium
    
47.   }
    
48. 
    
49. 
    
50.   //if(input[1]==':' && input[2]=='Q' && input[3]=='#'){                              //命令 #:Q# stellarium 要求赤道仪停止运行？？？？？？先注释掉不用
    
51.   //
    
52. // }
    
53. 
    
54. 
    
55.   if(input[0]==':' && input[1]=='S' && input[2]=='r'){                              //  #:Q#:Sr 04:06:12#  stellarium发送目标RA值命令
    
56.     getRA();                                                                        //取得stellarium发送目标RA值
    
57.   }
    
58.   
    
59.    
    
60.   if(input[0]==':' && input[1]=='S' && input[2]=='d'){                              //# :Sd +76:24:55# stellarium发送目标DEC值命令
    
61.     getDEC();                                                                       //取得stellarium发送目标DEC值
    
62.   }
    
63.   
    
64.   
    
65.   if(input[0]==':' && input[1]=='M' && input[2]=='S' && input[3]=='#'){           //:MS# 当 stellarium 发送完 目标 RA DEC 后 告诉赤道仪可以移动了.
    
66.       Serial.print("0");                                                         //回复stellarium 0 表示结束
    
67.       RAtel = RAtarget;                                                           //更新赤道仪的RA值为目标RA值
    
68.       DECtel = DECtarget;                                                         //更新赤道仪的DEC值为目标DEC值
    
69.   }
    
70. }
    
71. 
    
72. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   
    
73. 
    
74. void transmitRA(){                                                            // 发送赤道仪AR值给stellarium   
    
75.      raHH = RAtel/3600;
    
76.      raMM = (RAtel-raHH*3600)/60;
    
77.      raSS = (RAtel-raHH*3600)-raMM*60;
    
78.      sprintf(txRA, "%02d:%02d:%02d#", int(raHH), int(raMM), int(raSS));
    
79.      Serial.print(txRA);     
    
80.     }
    
81.    
    
82. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   
    
83. 
    
84. void transmitDEC(){                                                             // 发送赤道仪DEC值给stellarium   
    
85.    
    
86.      (DECtel < 0) ? SIGNtel = 45: SIGNtel = 43;                                 // DEC值 有 正 负 之分  在ansi码中 43是 +  45是 - 如 +76:24:55#  -76:24:55#  
    
87.      decDEG = abs(DECtel)/3600;
    
88.      decMM = (abs(DECtel) - decDEG*3600)/60;
    
89.      decSS = (abs(DECtel) - decDEG*3600) - decMM*60;
    
90.      sprintf(txDEC, "%c%02d%c%02d:%02d#", SIGNtel, int(decDEG), 42, int(decMM), int(decSS));
    
91.      Serial.print(txDEC);
    
92.   
    
93.     }
    
94.    
    
95. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   
    
96.       
    
97. void getRA(){                                                                   //取得stellarium发送过来的RA值 格式是 :Sr HH:MM:SS#  
    
98.      Serial.print("1");                                                        //回复stellarium 1 表示OK 让stellarium 继续发送DEC
    
99.      RAtarget = (atol(input+4))*3600 + (atol(input+7))*60 + atol(input+10);     //保存
    
100.     }
     
101. 
     
102. 
     
103. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   
     
104.    
     
105. void getDEC(){                                                                  //取得stellarium发送过来的DEC值 格式是 :Sd +DD*MM:SS#   
     
106.     Serial.print("1");                                                         //回复stellarium 1 表示OK 让stellarium 继续
     
107.     DECtarget = (atol(input+5))*3600 + (atol(input+8))*60 + atol(input+11);
     
108.     if (input[4] == '-'){                                                       //判断是不是 -
     
109.       DECtarget *=(-1);                                                         //如果是 把值改为负值
     
110.     }
     
111.    }
     
112.   
     
113.   
     
114. //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

复制代码

  当在stellarium 中按下 crtl+1 或者slew 赤道仪会移动到指定目标。效果如下(不懂发视频,上个视频连接吧)：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ5NzMxNDE4MA==.html

楼主厉害！

厉害，到现在我连个步进电机都没搞定

火星蒙面侠 发表于 2016-3-12 16:59
厉害，到现在我连个步进电机都没搞定

至今我也不懂怎么整步进电机。我还没有买步进电机

open 发表于 2016-3-14 11:37
至今我也不懂怎么整步进电机。我还没有买步进电机

我做过一个脱离电脑的GOTO，你可以搜索我的帖子。。硬件我会，有空可以多交流哈。。至于这个操作这个stellarium软件，结合起来应该是非常简单的。。。

这个不错

天籁 发表于 2016-4-3 17:20
我做过一个脱离电脑的GOTO，你可以搜索我的帖子。。硬件我会，有空可以多交流哈。。至于这个操作这个stel ...

请教老兄，你做的星图是用什么投影系的？点击拾取是怎么逆变换的？我现在做的星图是正投影，点击拾取老出问题，准确率很低。

xiaoguilink 发表于 2016-4-3 20:24
请教老兄，你做的星图是用什么投影系的？点击拾取是怎么逆变换的？我现在做的星图是正投影，点击拾取老出 ...

极射赤平投影，stellarium就是用这个投影。点击拾取是搜索显示坐标中靠触点最近的那个星。

天籁 发表于 2016-4-20 12:35
极射赤平投影，stellarium就是用这个投影。点击拾取是搜索显示坐标中靠触点最近的那个星。
...

能否告知具体算法，该投影的变换矩阵一直查不到，自己也不会算，拾取的逆变换也是方便的话留个QQ，有偿。