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[自制DIY] DOB10改GOTO（2）——水平电机&杯具篇

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弼马温1984 发表于 2016-5-11 11:32 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自： 中国–广东–肇庆 电信

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装上了电机，勉强运转起来了，目前稳定运行的最高速度0.46°/s，很慢，转一圈360°要13分钟。正反转都测试过未发现因上下底座不严格同心而导致的卡死和打滑。
因临时搭建线路，用的是杜邦线，电流不敢调太大，一大就有焦味。步进电机额定1.5A，现在调到0.7A，不知道是不是驱动板的质量原因，再往上调就调到了2.2A，以后换个贵一点的驱动试一下，速度提升应该还是有很大空间的。
333.jpg
VID_20160510_133413.gif

为了进一步测试，我让电机朝一个方向一直转，看多转几圈有没有其它问题，因为实在是太慢了，而且步进电机有啸叫声，就走开打了个瞌睡，一觉醒来，就杯具了。电源线绕上下底座的轴承缠死了，导致卡死，电源线拉得绷紧。不知道是不是这个原因，多路输出电源模块的5V和12V击穿了，都变成12V，HC-05蓝牙模块因电压过高烧了，DRV8825电机驱动好像也烧了，步进电机不知道有没有烧，还没法测试。


电机, 步进电机, 而且, 空间, 同心

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购买望远镜就在牧夫天文商城
天知道wy1978 发表于 2016-5-11 12:25 | 显示全部楼层 来自： 中国–江苏–南京 电信
失败乃成功之老母~楼主加油

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弼马温1984
承你贵言，目前已经可以提速到1.38°/S了，虽然离目标的3°/S还有很大距离，但已经可以勉强使用了，明天装好望远镜进行负载测试。  详情 回复 发表于 2016-5-11 23:16
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最后的恐龙 发表于 2016-5-11 12:26 | 显示全部楼层 来自： 中国–陕西–西安 电信
继续努力
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sea@star 发表于 2016-5-11 13:15 | 显示全部楼层 来自： 中国–江苏–泰州 电信
DIY精神可嘉，加油！
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sea@star 发表于 2016-5-11 13:15 | 显示全部楼层 来自： 中国–江苏–泰州 电信
DIY精神可嘉，加油！
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v2500 发表于 2016-5-11 23:04 | 显示全部楼层 来自： 中国–广东–深圳 天威视讯
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
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 楼主| 弼马温1984 发表于 2016-5-11 23:14 | 显示全部楼层 来自： 中国–广东–肇庆 电信
v2500 发表于 2016-5-11 23:04
楼主加油。

建议买现成的单片机吧。

这是现成的单片机啊，Arduino nano，用的CPU是ATmega328，AVR系列的。
有什么好的选择也请推荐。
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 楼主| 弼马温1984 发表于 2016-5-11 23:16 | 显示全部楼层 来自： 中国–广东–肇庆 电信
天知道wy1978 发表于 2016-5-11 12:25
失败乃成功之老母~楼主加油

承你贵言，目前已经可以提速到1.38°/S了，虽然离目标的3°/S还有很大距离，但已经可以勉强使用了，明天装好望远镜进行负载测试。
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YMZ2012 发表于 2016-5-12 08:20 | 显示全部楼层 来自： 中国–福建–泉州 电信
这种单片机控制电机电流都小于1A,用来控制机器人，小车，驱动几十斤的望远镜可能功率不足

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弼马温1984
单片机只是提供脉冲和方向信号，运转的电流是有DRV8825步进电机驱动板提供的。DRV8825最高电流可达3A，应该是绰绰有余。  详情 回复 发表于 2016-5-12 09:28
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optical 发表于 2016-5-12 09:06 | 显示全部楼层 来自： 中国–河南–郑州 联通
试试我的驱动吧DRV8825和单片机集成的，mega16控制。

点评

弼马温1984
驱动板驱动板DRV8825，CPU是ATmega328，但我没能力整合CPU，用的是Arduino Nano 开发板，我还买了Arduino UNO 和 2560，图Nano体积小。 目前感觉处理三角函数还是有点吃力，进行一次坐标变换要0.3毫秒，限制了步进电  详情 回复 发表于 2016-5-12 09:56
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ZENGJING9051 发表于 2016-5-12 09:08 | 显示全部楼层 来自： 中国–湖北–武汉 电信
飞思卡尔的电机控制似乎有很多解决方案

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弼马温1984
飞思卡尔，不懂这个，愿闻其详。  详情 回复 发表于 2016-5-12 09:36
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optical 发表于 2016-5-12 09:13 | 显示全部楼层 来自： 中国–河南–郑州 联通
去年就做好的板子，一直没空写软件，还有几套具体可以参考这个帖子
http://www.astronomy.com.cn/bbs/thread-309851-1-1.html

点评

弼马温1984
拜读过佳作，都是贴片元器件，对我的难度不是一丁半点。不知道你的电跟最高速度是多少？我用的驱动板也是DRV8825，电流调不到准确，你的可以吗？再请教一个问题，12V和5V共用一个电源，如何防止干扰。  详情 回复 发表于 2016-5-12 09:35
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 楼主| 弼马温1984 发表于 2016-5-12 09:28 | 显示全部楼层 来自： 中国–广东–肇庆 电信
YMZ2012 发表于 2016-5-12 08:20
这种单片机控制电机电流都小于1A,用来控制机器人，小车，驱动几十斤的望远镜可能功率不足 ...

单片机只是提供脉冲和方向信号，运转的电流是有DRV8825步进电机驱动板提供的。DRV8825最高电流可达3A，应该是绰绰有余。
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 楼主| 弼马温1984 发表于 2016-5-12 09:35 | 显示全部楼层 来自： 中国–广东–肇庆 电信
optical 发表于 2016-5-12 09:13
去年就做好的板子，一直没空写软件，还有几套具体可以参考这个帖子
http://www.astronomy.com.cn/bbs/threa ...

拜读过佳作，都是贴片元器件，对我的难度不是一丁半点。不知道你的电跟最高速度是多少？我用的驱动板也是DRV8825，电流调不到准确，你的可以吗？再请教一个问题，12V和5V共用一个电源，如何防止干扰。

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optical
步进电机要提高转速，得加高压，我以前试过别的成品模块，用36V，可以上到3600度转每分钟。但用12V，只能不到1000转。我这个没有试过你那样的大负载的情况下能到多少，空载每分钟300转没问题，再高没试过。上高转速  详情 回复 发表于 2016-5-12 09:57
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 楼主| 弼马温1984 发表于 2016-5-12 09:36 | 显示全部楼层 来自： 中国–广东–肇庆 电信
ZENGJING9051 发表于 2016-5-12 09:08
飞思卡尔的电机控制似乎有很多解决方案

飞思卡尔，不懂这个，愿闻其详。

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ZENGJING9051
在汽车电子领域是很著名的一个电子芯片生产企业，同时提供大批的控制解决方案，汽车电子里面的各种电机控制基本它都涉及，而且汽车很多电子控制精度很高的，不知道能不能在这里对你有帮助。我觉得它很多专为电机设置  详情 回复 发表于 2016-5-13 09:03
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 楼主| 弼马温1984 发表于 2016-5-12 09:56 | 显示全部楼层 来自： 中国–广东–肇庆 电信
optical 发表于 2016-5-12 09:06
试试我的驱动吧DRV8825和单片机集成的，mega16控制。

驱动板驱动板DRV8825，CPU是ATmega328，但我没能力整合CPU，用的是Arduino Nano 开发板，我还买了Arduino UNO 和 2560，图Nano体积小。
目前感觉处理三角函数还是有点吃力，进行一次坐标变换要0.3毫秒，限制了步进电机的每秒脉冲数，太高会无法及时回应skysafari的询问而导致蓝牙连接断开，不得不采用较低的细分数。当然这可能是我算法的问题，如果没能力再优化算法，日后具备条件的话就换ARM，哪怕最低档的STM32应该会有质的飞跃。呃……后面再说吧。

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optical
最近准备DIY一台EC赤道仪，用全站仪测角用的绝对编码码盘，对径线阵CCD监测转速和位置。因为要处理大量的像素数据，处理器最低标准得用STM32了。你要有兴趣的话，我可以做做几套PCB。  详情 回复 发表于 2016-5-12 10:04
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optical 发表于 2016-5-12 09:57 | 显示全部楼层 来自： 中国–河南–郑州 联通
弼马温1984 发表于 2016-5-12 09:35
拜读过佳作，都是贴片元器件，对我的难度不是一丁半点。不知道你的电跟最高速度是多少？我用的驱动板也是 ...

步进电机要提高转速，得加高压，我以前试过别的成品模块，用36V，可以上到3600度转每分钟。但用12V，只能不到1000转。我这个没有试过你那样的大负载的情况下能到多少，空载每分钟300转没问题，再高没试过。上高转速不能一下子就是额定转速，得从低转速慢慢加上去，要不会堵转。关于步进电机的干扰，我是用二极管+电容隔离。二极管防止电机的高压电动势反串到5V，没二极管容易烧坏单片机。那两个100微法滤波电容是最重要的，没电容，DRV8825很快就烧坏。我这个都是焊好的，不用你动硬件，只需要写代码就是了。

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弼马温1984
电容……我真把这个给忘了，我原来打过一次PCB板，上面有电容，可惜错了几个地方，飞线改两下勉强能用，这次做了些修改，就直接用面包板，就忘了接上电容。加减速是有的，不过只在GOTO里面有，也许在手动移动部分也  详情 回复 发表于 2016-5-12 10:11
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optical 发表于 2016-5-12 10:04 | 显示全部楼层 来自： 中国–河南–郑州 联通
弼马温1984 发表于 2016-5-12 09:56
驱动板驱动板DRV8825，CPU是ATmega328，但我没能力整合CPU，用的是Arduino Nano 开发板，我还买了Arduino ...

最近准备DIY一台EC赤道仪，用全站仪测角用的绝对编码码盘，对径线阵CCD监测转速和位置。因为要处理大量的像素数据，处理器最低标准得用STM32了。你要有兴趣的话，我可以做做几套PCB。

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弼马温1984
EC是什么概念？请恕我孤陋寡闻，跟你之前收的经纬仪有关联吗？ 处理图像好像要OPENCV之类的计算机视觉库，STM32能胜任吗？ 兴趣当然是有的。  详情 回复 发表于 2016-5-12 10:18
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optical 发表于 2016-5-12 10:09 | 显示全部楼层 来自： 中国–河南–郑州 联通
可以试试查表法，一次坐标换算把所有的数据分组算出来存数组里，然后电机转速就在每次进定时器中断的时候直接从数组里调用。

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弼马温1984
这个办法没想过，会不会占很多内存，单片机的内存就那么一点…… 兄台的电路板还有吗？卖一块给我吧。  详情 回复 发表于 2016-5-12 11:09
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