自制谐波经纬仪

william.J · 发表于 2022-9-4 15:49

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z老师在群里放谐波经纬仪的毒，心里痒痒，决定自己动手做一个。
自己搞结构太费劲，不想花钱也搞不好，找来找去，海鲜市场找了个拆机6轴机器臂的第5、6轴，带两个哈默纳科14-80谐波，价格肯定是比买拆机17-100谐波贵，好在原设计是松下50伺服，同步带两级减速，改起来方便。

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william.J · 发表于 2022-9-4 15:57

本帖最后由 william.J 于 2022-9-4 15:59 编辑

买了赛雷的42双出轴电机，后出轴拿来做断电刹车功能。松下伺服的安装孔距跟42步进电机接近，把两个电机安装板的孔调整下刚好把42步进装上去。买了对15:60齿的同步轮装好，有点感觉了。42步进的永磁刹车都是24v的，跟厂家定了对12v的断电刹车，等刹车，等同步带。

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william.J · 发表于 2022-9-4 16:17

控制部分拿onstep搞，上wiki看了下，准备拿wemos esp32验证，板子还没到。有人出T家的成品esp32 max，好歹带wifi方便点。T家的设计电机用凤凰端子连接也挺好的，果断请卖家顺丰过来。

带两个TMC2208,片子支持256微步，但是onstep驱动只能支持到16，不知道怎么搞的。正好买了一对lv8729，支持128细分，把这个换上，2208拿去驱动调焦。

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william.J · 发表于 2022-9-4 16:22

同步轮跟断电刹车都到了，接上onstep,动起来了，莫非胜利在望？

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william.J · 发表于 2022-9-4 16:29

其实一直没说结构问题，经纬仪倒过来放，才是常见的经纬仪结构。但是倒过来力臂太长了，大约170mm，影响载重。于是心存侥幸，先这么用吧，测试起来。

白天装起来架上镜子还挺像回事，晚上一测试就傻眼了，手动控制可以，goto,跟踪统统不对

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william.J · 发表于 2022-9-4 16:37

又花了一天分析原因，onstep可以显示实时AZ信息，分析结论还是目前这样用结构不对，取不了巧，只能倒过来装。一边控制，一边看实时AZ对不对，结构倒过来用以后扫清一切原有烦恼。工作正常了，唯一问题就是力臂太长

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动起来还挺好
[video=http://apppic.imufu.cn/pic/20220904/166228065561741_849.jpg]http://apppic.imufu.cn/video/20220904/1662280654507241_600.mp4[/video]

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william.J · 发表于 2022-9-4 16:40

手上有个L板，有限解决一点问题吧。基本搞完了。成品上图。

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william.J · 发表于 2022-9-4 16:45

俯仰上加了一个欧姆龙的接近传感器，用一个继电器控制两个断电刹车做限位。虽然onstep程序里有限位，加个物理限位还是放心点。到这边谐波经纬基本就做完了。双14-80谐波，两级减速，带断电刹车。载重没测，带c9hd看起来不吃力就是有点慎人，等有时间再慢慢弄吧，就这样

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yuexiada · 发表于 2022-9-4 17:04

WC，大佬好dio，我就是卖驱动器电机的，雷是我们竞争对手，plc我也会，大佬要什么帮助可以找我

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william.J · 发表于 2022-9-4 17:38

这里面还有个趣事:给经纬做块不锈钢的转接板，好接3/8螺丝，tb找了个有加工中心的厂家，跟客服小姐姐描述中心打个摄影用的3/8孔。客服说是标号G3/8，不懂也没在意。打回来就傻眼了，跟客服理论，她非说英制3/8就一个螺纹，就这么大，我说摄影3/8也是英制3/8，非让我找出标准来。后来请教了结构工程师，原来摄影那个的是3/8-16UNC-2B，G3/8是英制管螺纹。给出了标准，答应重做一个。

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